[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] 1、车辆高精度定位[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] [url=http:///www.rsonline.cn/web/content/discovery/ideas-and-advice/hygrometers-guide]湿度计[/url]借助定位系统，车辆系统能够通过获得实时位置信息做出决策。但定位方式会受信号的干扰，特别是在经过城市建筑、隧道时信号容易中断。为获得精准位置，激光雷达比对车辆初始位置与高精地图信息。[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444]  [/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] (1)由惯性导航装置、全球定位系统和轮速等传感器提供车辆初步位置;[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] (2)将激光雷达局部点云信息进行特征提取，[url=http:///www.rsonline.cn/web/content/discovery/ideas-and-advice/cable-rods-guide]令克棒[/url]结合初始位置获取全局坐标系下矢量特征;[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] (3)将矢量特征与高精地图特征信息进行匹配，获取精确的车辆位置。因此，相对其他车载传感器，激光雷达的定位精度及稳定性方面优势明显。[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] 2、障碍物识别及目标跟踪[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] 激光雷达可不依赖光照进行实时扫描，[url=http:///www.rsonline.cn/web/content/discovery/ideas-and-advice/mains-sockets-guide]电源插座[/url]扫描视角可达360°，且计算量较小。[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] 在扫描中先对障碍物(车、人、隔离带等)进行识别，从而获取该障碍物的空间位置。对障碍物分类、跟踪，则先通过分割点云关联目标，确认上下桢是否属于同一个物体，电源插座再进行目标跟踪，输出目标跟踪信息。[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] 3、自动泊车系统[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] 安装在车顶或车身四周的激光雷可以检测车辆停车位的位置、感知周围车辆等障碍物，并将获取的有效信息输入到车辆控制系统，为车辆自动泊车的控制决策提供可靠的环境信息。[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] 4、车道保持辅助系统[/color][/font]
[font=Microsoft Yahei, Simsun][color=#444444] 借助激光雷达对车道线检测，车道保持辅助系统在检测到车辆偏离预计行车轨迹时，通过逻辑运算并作出决策，从而控制车辆按照既定的车道轨迹进行行驶。激光雷达对车道线检测方法可基于雷达扫描点密度。该方法为获得所需车道线，可先获取雷达扫描点坐标信息，然后转化为栅格图，最后利用栅格图中点的密度进行提取，该方法实时性好。[/color][/font]
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